柠条塔矿业：“无人驾驶”防爆电车完成首航

4月11日上午，一辆“无人驾驶”防爆电车从陕煤集团柠条塔矿业公司智慧仓储3号仓库出发，经过1号副井口，一路自动驾驶到达了井下北翼主电所，实现下井全流程自主驾驶，该防爆电车将主要用于物料运输。

在本次测试路线中，该公司完善了车辆障碍物检测系统，并根据障碍物情况进行减速、绕行等控制测试，对南翼井下材料库→辅运大巷→南翼采煤工作面路线，开展了基于激光点云的行车数据采集，构建了无人驾驶高精度定位地图。

另外，本次首航完成了远程辅助驾驶系统自动驾驶远程监控平台的开发，能够远程监控自动驾驶车辆的运行情况，包括车辆行驶参数，定位数据，障碍物感知数据，车辆视频等，并可接入机器人集群管控平台进行统一监控与管理；车辆远程控制系统架构已初步开发完成，正在针对不同车辆控制系统协议进行匹配开发测试。

截至目前，该公司无人驾驶感知与控制系统已经完成部署，防爆电车进行了地面自动驾驶定位算法、井下自动驾驶行驶区域边界检测算法、井下自动驾驶行驶SLAM定位算法、车辆行驶障碍物感知算法、车辆车速控制与行驶路径规划算法等全面的测试。

不仅如此，该公司还积极推动防爆柴油无轨胶轮车“无人驾驶”的测试，已经对该车线控系统涉及的控制器、油门、刹车、换挡等进行系统选型，进行了线控系统部署、物料运输车辆转向控制油缸位移传感测试，实现车速、行车轨迹的自动控制，设计感知系统改造升级应用，整车完成了改装及下线测试。

下一步，该公司将建成井下材料库自动化装卸站，开发装卸站搬运机器人，实现井下自动化“装—运—卸”协同作业。